编号

设备名称

单位

数量

工程要求

1

轨道

千米

(略)

轨道含定位与固定装置，低噪音、承重不低于(略)公斤，定位精度不低于2米

2

巡检机器人

台

4

详见附件

3

无线充电桩

个

4

每隔4.5公里配置一个充电桩，带两个无线AP，充电桩间隔不大于5公里，隧道两侧各安置2个共4个。

序号

设备名称

技术参数

数量

（单位）

1

智能巡检机器人

1、机身尺寸：(略)

2、行走方式：(略)

3、搭载仪器设备：(略)

4、最大速度：(略)

5、额定速度：(略)

6、紧急刹车距离（最大速度下）：(略)

7、紧急刹车距离（额定速度下）：(略)

8、运动精度：(略)

9、最大爬坡能力：(略)

(略)、最小转弯半径：(略)

(略)、稳定工作环境温度：(略)

(略)、防护等级：(略)

(略)、电源：(略)

(略)、充电桩：(略)

1套

2

导轨

1、轨道承重不低于(略)公斤；

2、轨道型式：(略)

3、宽*高不超过(略)mm*(略)mm，单根长度4m以上。

9公里

3

传感设备

1、限位传感器

工作电压：(略)

检测距离(略)-(略)mm；

检测极性：(略)

可以通过配置限位传感器，采集分析机器人行走时的数据，保障机器人的正常行走。

2、震动传感器

采样频率（<(略) kHz）;

方向（正向、反向）;

采样时间（1ms~(略)ms）;

通过配置震动传感器，采集监测机器人的工作状态与环境，保障机器人的正常工作。

1套

4

运动控制系统

1、控制机器人的水平运动，通过控制步进机的转速和正反转实现行走；

2、运动平台采用同步带传动、锂电池供电；

3、机械运动功能主要包括移动小车、同步带等几个小模块，机器人在机械运动功能的控制下完成各种行走、转向动作；

4、定位功能是采集各传感器（如限位传感器）的状态，进行逻辑分析处理，保障机器人的运行。

1套

5

环境监测模块

1、温湿度监测

温度测量范围(-(略)~+(略)℃)，湿度测量范围（0~(略).9%RH）采用温湿度传感器监测环境温湿度数值，监测数据超标时，系统可实现报警功能；

2、烟雾监测

测量精度（0-(略)ppm），分辨率（0.1PPM），采用烟雾检测传感器对巡检区域进行烟雾监测，烟雾监测数据超标时，系统可实现报警功能；

3、红外热成像温度监测

温度监测范围（-(略)℃~(略)℃/(略)℃~(略)℃），采用红外热成像仪对巡检区域进行温度监测，温度数据超标时，系统可实现报警功能。

1套

6

红外可见光一体机

1、可见光：

1）图像分辨率：(略)

2）摄像头分辨率：(略)

3）传感器类型：(略)

4）镜头：(略)

5）(略).4-2.0 度(广角-望远)。

2、热成像：

1）分辨率：(略)

2）热灵敏度 ：(略)

3）帧频：(略)

4）响应波段：(略)

5）测温范围 -(略)℃~(略)℃/(略)℃~(略)℃；

6）测温方式：(略)

7）视频输出：(略)

3、云台：

1）预置点：(略)

2）巡航扫描：(略)

3）垂直角度：(略)

4）水平角度：(略)

5）云台通信接口：(略)

1台

7

巡检系统功能要求

机器人可根据巡检计划或者预定巡检方案进行智能去找你自动巡检，也可以随时实现远程遥控巡检，实现对隧道内结构病害（如：(略)

1、集成巡检系统控制、巡检参数配置和巡检数据展示统一可视化操作和管理界面

2、对机器摄像机的控制、对机器人的控制、任务的下发、统计分析以及对环境执行设备的实时控制

3、摄像机监控：(略)

4、巡检控制：(略)

5、巡检机器人控制：(略)

6、巡检任务管理：(略)

7、数据展示与分析：

1）巡检数据汇聚集中管理：(略)

2）巡检数据集中展示：(略)

3）报警信息：(略)

4）数据统计分析：(略)

5）数据对接协议：(略)

1套