多DOF阻抗环境感知和控制系统（XF-WSBX-2500366）采购公告
| 所在地区： | 浙江-- | 发布日期： | 2025年8月26日 |
招标采购正文
| 项目名称 | 多DOF阻抗环境感知和控制系统 | 项目编号 | XF-WSBX-2500366 |
|---|---|---|---|
| 公示开始日期 | 2025-08-26 09:06:40 | 公示截止日期 | 2025-09-02 11:00:00 |
| 采购单位 | 浙江大学 | 付款方式 | 货到付款，甲方在到货验收后15日内向乙方一次性支付本项目的总额 |
| 联系人 | 中标后在我参与的项目中查看 | 联系电话 | 中标后在我参与的项目中查看 |
| 签约时间要求 | 成交后7个工作日内 | 到货时间要求 | 签约后7个工作日内 |
| 预算 | ￥250,000 | ||
| 供应商资质要求 | 符合《政府采购法》第二十二条规定的供应商基本条件 | ||
| 收货地址 | 紫金港校区蒙民伟楼218 |
采购清单1
| 采购物品 | 是否允许进口 | 采购数量 | 计量单位 | 所属分类 |
|---|---|---|---|---|
| 多DOF阻抗环境感知和控制系统 | 否 | 1 | 台 | 其他机械设备 |
| 品牌 | |
|---|---|
| 规格型号 | Research 3 |
| 预算 | \t\t￥250,000\t | \t
| 技术参数 | \"1.\t阻抗系统阻抗允许终端负载≥30N；2.\t重复定位精度≤±0.1mm；3.\t阻抗系统力矩控制精度≤3N；4.\t每个执行部件自重不大于18kg；5.\t末端耦合需要满足M6x9标准螺纹连接件6.\t安装终端法兰锚点参考尺寸160x127mm；整体不大于190x190mm7.\t连接器符合 ISO 9409-1-50-4-M6标准要求；8.\t每一部分有效工作空间半径≥851mm；9.\t本体与控制箱连接电缆长度≥4.0m10.\t系统供电： 110V-240VAC @50Hz/60Hz，并具备直流扩展功能11.\t系统具有基于EN ISO 13849-1，Cat 3，PLd和EN ISO10218-1 的TüV SüD RAIL相关认证12.\t工作温度：5-45℃ 工作湿度 80%RH（非冷凝）；13.\t通信接口：Ethernet TCP/IP14.\t系统柜尺寸（长×宽×高）：≤405mm×500mm×102mm；15.\t工作自由度：合计≥7自由度组成每个关节有力控感知的执行系统；16.\t组件控制系统重量：≤10kg17.\t具备拖动示教功能；18.\t配置夹持终端，具备行程和力控制19.\t具备碰撞检测功能：实时检测与人员的碰撞，保证碰撞不至于伤害工作人员；20.\t控制解析，能提供发送扭矩，笛卡尔位姿/速度，关节位姿/速度等运动功能,具有额外补偿重力与摩擦力的期望关节扭矩功能;能提供通过应用控制机器人控制输入点位和速度解析出关节运动角度控制做对比区别。21.\t供安装pinocchio 及相关依赖支持，clone仓库并选择分支，创建编译目录并进入，设置pinocchio环境变量；打包和安装打包.deb文件22.\t接口要求，具备FCI接口，可用于底层编程和控制，可提供机器人当前的状态，并支持以1kHz的频率进行直接力矩控制，可在C++接口基础上，与生态系统ROS、ROS2进行集成。23.\t底层开源，关节位置、力矩数据接口开放，机器人正逆运动学、力跟随、示教功能的接口开放。ROS包中提供gazebo的仿真示例，除此之外CoppeliaSim、PyBullet、MuJoCo、Webots、NVIDIA Omniverse & Isaac sim等常见的仿真平台都能找到机器人的模型参数。24.\t模块化编程指令可扩展功能：笛卡尔运动、关节运动等。能提供基于该款机器人的训练数据集。25.\t提供PDPS机器人数模源文件，能兼容不同版本。26.\t力控感知控制支持，能提供力控感知0.5N的2类实验视频，证明感知力。第一，在运动中触碰视频，提现可以精准控制力度，当气球被抛向机械臂时，它能通过力感知功能检测到接触力，并立即停止运动，避免扎破气球。第二，在双人推拉实验中，机械臂展现出极高的柔顺性，通过阻抗控制模式，实时感知外力并调整自身动作。27.\t系统支持，支持Ubuntu22.04系统以及libfranka/ros的安装28.\t环境支持，提供系统实时realtime-kernel配置环境支持，提供安装依赖和编辑的空间命令，以及以及相关环境、权限配置说明。29.\t桌面总尺寸1200mmx800mm，结构高度750mm，嵌入式连接;顶升丝杆结构，丝杆直径不少于8mm，丝杆长度不少于13mm;30.\t内核支持，提供支持源码获取和应用补丁，以及配置.config信息支持。配置Fully Preemptible Kernel (Real Time)，以及Cryptographic API配置。 make -jn(nproc) 编译等；31.\t遥操作控制支持，能提遥操作动作操作的视频，提供遥操作七轴关节映射控制方法，能提供实现动态抓取积木的测试参考。32.\t控制解析，能提供发送扭矩，笛卡尔位姿/速度，关节位姿/速度等运动功能,具有额外补偿重力与摩擦力的期望关节扭矩功能;能提供通过应用控制机器人控制输入点位和速度解析出关节运动角度控制做对比区别。\" |
| 售后服务 | 电话支持:7x24小时;质保期:3年;服务时限:报修后48小时;商品承诺:原厂全新未拆封正品; |
浙江大学
2025-08-26 09:06:40
按照客观、公正、公开的原则，本条信息受业主方委托独家指定在中国建设招标网 www.jszhaobiao.com 发布
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